Att ställa in dina PID-värden bör inte ta en hel kväll, och om det gör det beror det nästan alltid på att du attackerar problemet från fel håll. Det rätta tillvagagångssättet börjar från de förinställningar som tillhandahålls av firmware eller av stack-tillverkaren, isolerar en enda axel åt gången och förlitar sig på vad du känner under flygningen snarare än på en besatt läsning av blackbox-diagram. En väl inställd quad känns stabil under svävning, svarar direkt på flips utan att studsa, och vibrerar inte under uppvärmningen. Tre eller fyra korta flygningar, med endast en ändring mellan varje, räcker vanligtvis för att gå från en korrekt fabriksinställning till en inställning som passar din flygstihl och ditt chassi. Resten är finjusteringar som du gör under sessioner, inte en natt framför skärmen.
Varför de flesta piloter förlorar natten med sina PID-värden
Fällan är att behandla justering som ett problem att lösa på en gång, när det faktiskt är en iterativ justering. Två reflexer saboterar systematiskt sessionen.
Börja från noll istället för förinställningar
Förinställningarna från firmware, eller de publicerade av fabriken på flytkontrollkortet, är beräknade från en given profil för vikt och motorstorlek. De är inte perfekta, men de är ganska nära i den stora majoriteten av fallen för en klassisk 5-tums freestyle eller racing quad. Börja från noll, eller värre, kopiera PID-värdena från en pilot på en YouTube-kanal vars quad inte väger samma som ditt, är ett sätt att garantera flera flygningar med absurda inställningar innan du är tillbaka på rätt väg.
Ändra tre inställningar på en gång
Det här är det misstag som verkligen tar timmar. Om du ändrar P, D och motorfiltrering samtidigt är det omöjligt att veta vilket som förbättrade flygningen och vilket som försämrade det. En ändring, en flygning på två till tre minuter, en slutsats. Det är långsammare för varje justering men mycket snabbare för hela kvällen.
Trepassmetoden
Du behöver ingen sofistikerad kurva. Tre på varandra följande passar räcker för den stora majoriteten av konfigurationer, i exakt denna ordning eftersom varje term maskerar defekterna från nästa om du gör det i fel ordning.
Pass 1: P för liveness
P (proportionell) definierar styrkan på omedelbar korrigering mot en bannavvikelse. För lågt gör quadet kännas mjukt, det svävar och tar tid att komma tillbaka rakt efter en vindby. För högt börjar det vibrera mycket snabbt, en högfrekvent surning som du känner i radiokontrollern innan du ens ser det under flygningen. Du höjer P i små steg tills du känner denna vibration dyka upp, sedan går du ner ett steg. Det är det mest intuitiva värdet att justera eftersom effekten är omedelbar och binär.
Pass 2: D för att dämpa utan att strypa
D (derivat) bromsar P-korrigeringen för att förhindra att den överskrider sitt mål. Det är det som är ansvarigt för den berömda starten när du stoppar en flip för abrupt, quadet som svänger en bråkdel innan det stabiliseras. För lågt D lämnar denna start; för högt D värmer upp motorerna för inget och kan introducera sin egen oscillation, långsammare och dövare än P. D är också det känsligaste värdet för elektriskt brus och vibrationer, vilket kopplar det direkt till filtreringskvaliteten som hanteras av stacken, vi återkommer till detta nedan.
Pass 3: I för att hålla kursen
I (integral) korrigerar avvikelser som fortsätter över tid, typiskt sidvind eller progressiv drift. För lågt I ger en quad som glider och aldrig riktigt återkommer till sin linje under svävning. För högt I producerar en långsam wobble, en stor oscillation som tar en bra sekund att utvecklas, mycket annorlunda än den snabba vibreringen från P. Det är den sista inställningen du berör eftersom dess effekter är långsamma att dyka upp, det har ingen mening att finjustera det tills P och D är stabiliserade.
Vad du känner under flygningen, axel för axel
Blackbox-loggen är användbar för att bekräfta en intuition, men på fältet, i praktiken, är känslan som ger det snabbaste svaret.
- För mycket P: högfrekvent vibration, känsla av surning under uppvärmning, motorljud högre än vanligt.
- För mycket D: tydlig start efter en flip eller abrupt stopp, motorer som värms upp snabbare än tidigare utan stil-förändring.
- För mycket I: quadet börjar en långsam och stor oscillation under svävning, som om det söker sin position i en bra sekund innan det ställer in sig.
- Övergripande inställning för låg: känsla av mjukhet, försenad respons på spakrörelser, quadet verkar “elastiskt”.
- Övergripande inställning för högt: quadet blir nervöst till den punkt att det är tröttsamt att flyga, minsta spakkorrigering går för starkt.
Stackens roll i inställningens kvalitet
En punkt man ofta glömmer: en stor del av vad vi tillskriver dålig PID-justering kommer faktiskt från hårdvaran som överför och filtrerar signalen, med andra ord flytkontrollkort plus motorstyrningar.
Motorsignal och filtrering
Ett dubbelriktat motorkommandoprotokoll som returnerar den faktiska varvtalet till flytkontrollkortet möjliggör mycket mer exakt filtrering av motorbuller. På en stack som hanterar denna informationsöverföring dåligt, eller på gammal ESC-firmware, tvingar kvarvarande brus dig att hålla D lägre än du skulle vilja för att undvika oscillationer, och du når cylindelns maximala snabbhet innan du ens har utnyttjat hela potentialen i inställningen. I det här fallet löser att ändra PID ingenting, det är stacken du behöver titta på.
Känna igen när det inte är PID-värdena
Om quadet fortsätter att oscillera på samma ställe i flygdomänen trots mycket olika P- och D-värden testade efter varandra, eller om beteendet ändras drastiskt från flygning till flygning utan att någon parameter har ändrats, bör misstanken falla på monteringen: lösa skruvar, skev propeller, saknad kondensator på flytkontrollkortets strömförsörjning, eller stack monterad med otillräcklig mekanisk dämpning som överför parasitvibrationer till gyroskopet.
Symptom, trolig orsak, åtgärd
| Vad du känner | Mest trolig orsak | Åtgärd att testa |
|---|---|---|
| Snabb surning under svävning | P för högt | Sänka P i små steg |
| Start efter en flip | D för lågt | Höja D lätt |
| Motorvärme utan anledning | D för högt eller otillräcklig filtrering | Sänka D, kontrollera motorfiltrering |
| Långsam wobble under svävning | I för högt | Minska I i små steg |
| Drift som aldrig korrigeras | I för lågt | Höja I lätt |
| Instabilt och variabelt beteende | Mekaniskt problem, inte PID | Kontrollera skruvar, propellrar, stack-montering |
Vad som inte är värt att köpa innan du vet hur man justerar
Innan du investerar i en toppklass stack eller avancerad analysmetod är det bättre att behärska trepassmetoden på standard korrekt hårdvara. En entry- eller mid-range stack med god motorfiltrering ger redan tillgång till nästan all känsla som du vill uppnå i freestyle eller hobbyracning. Merkostnaden för en premium stack är mest motiverad när du verkligen känner gränsen för filtreringen på din nuvarande hårdvara, inte innan du har kört trepassmetoden flera gånger själv. Att spendera mer för att kompensera för en ännu ungefärlig justering är att maskera symptomet utan att lösa orsaken.
Vanliga frågor
Behöver du justera PID-värdena för varje ny propeller?
Inte systematiskt. En ändring av propellertillverkare med liknande steg och storlek kräver vanligtvis bara en liten justering av D. En ändring av storlek eller antal blad motiverar däremot en snabb körning genom trepassmetoden, särskilt P.
Hur mycket flygning behöver du för en korrekt justering?
Tre till fem korta flygningar på två till tre minuter vardera räcker vanligtvis för att gå från en förinställning till en justering som passar en given flygstihl. Varje flygning bör bara testa en enda ändring för att förbli användbar.
Är blackbox-loggen nödvändig för att justera bra?
Nej, den bekräftar en intuition men ersätter den inte. Flygkänslan räcker för de flesta vanliga justeringar. Loggen blir mest användbar för att skilja två nära hypoteser åt eller för att diagnostisera ett mekaniskt problem dolt i oscillation.
Varför oscillerar min quad annorlunda beroende på väder?
Sidvinden påverkar främst I, omgivningstemperaturen påverkar smörjfettpå motorlagren och därför något på D-beteendet. En stabil justering rör sig inte drastiskt från session till session, bara marginellt.
Kan du behålla samma PID-värden när du byter till ett batteri med högre kapacitet?
Ett tyngre batteri ändrar quadets tröghet och kräver vanligtvis lite mer P och D för att återta samma snabbhet. Omvänt kan ett lättare batteri göra en tidigare justering för nervös.